Pierwszy komutatorowy silnik elektryczny prądu stałego zdolny do obracania maszynami został wynaleziony przez brytyjskiego naukowca Williama Sturgeona w 1832 roku. Po pracach Sturgeona, amerykański wynalazca Thomas Davenport i jego żona Emily Davenport zbudowali komutatorowy silnik elektryczny prądu stałego, który został przez niego opatentowany. w 1837 roku. Silniki pracowały z prędkością do 600 obrotów na minutę, napędzały obrabiarki i prasę drukarską. Ze względu na wysokie koszty zasilania z baterii pierwotnej silniki nie odniosły sukcesu komercyjnego i zbankrutował Davenport. Kilku wynalazców podążyło za Sturgeonem przy opracowywaniu silników prądu stałego, ale wszyscy napotkali te same problemy z kosztami baterii. Ponieważ w tym czasie nie był dostępny żaden system dystrybucji energii elektrycznej, nie pojawił się żaden praktyczny rynek komercyjny dla tych silników.
Po wielu innych mniej lub bardziej udanych próbach ze stosunkowo słabym urządzeniem wirującym i tłokowym prusko-rosyjski Moritz von Jacobi stworzył w maju 1834 r. pierwszy prawdziwy wirujący silnik elektryczny. Rozwinął on niezwykłą mechaniczną moc wyjściową. Jego silnik ustanowił rekord świata, który Jacobi poprawił cztery lata później, we wrześniu 1838 roku. Jego drugi silnik był wystarczająco mocny, aby przejechać 14-osobową łodzią przez szeroką rzekę. Również w latach 1839/40 innym konstruktorom udało się zbudować silniki o podobnych, a potem wyższych osiągach.
W 1855 r. Jedlik zbudował urządzenie działające na podobnych zasadach, jak w jego elektromagnetycznych samowirnikach, zdolne do użytecznej pracy. W tym samym roku zbudował model pojazdu elektrycznego.
Główny punkt zwrotny nastąpił w 1864 roku, kiedy Antonio Pacinotti po raz pierwszy opisał zworę pierścieniową (choć początkowo pomyślaną jako generator prądu stałego, tj. prądnica). Zawierały one symetrycznie zgrupowane cewki, które zamykały się na sobie i łączyły z prętami komutatora, którego szczotki dostarczały praktycznie niezmienny prąd. Pierwsze silniki prądu stałego, które odniosły sukces komercyjny, były następstwem rozwoju Zénobe Gramme, który w 1871 roku na nowo wymyślił projekt Pacinottiego i zastosował niektóre rozwiązania Wernera Siemensa.
Korzyści dla maszyn prądu stałego przyniosło odkrycie odwracalności maszyny elektrycznej, które zostało ogłoszone przez Siemensa w 1867 roku i zaobserwowane przez Pacinottiego w 1869 roku. Gramme przypadkowo zademonstrował to przy okazji Wystawy Światowej w Wiedniu w 1873 roku, kiedy połączył dwa takie Urządzenia prądu stałego w odległości do 2 km od siebie, wykorzystujące jedno jako generator, a drugie jako silnik.
Wirnik bębnowy został wprowadzony przez Friedricha von Hefner-Alteneck z Siemens & Halske w celu zastąpienia zwory pierścieniowej Pacinottiego w 1872 roku, poprawiając w ten sposób wydajność maszyny. Laminowany wirnik został wprowadzony przez firmę Siemens & Halske w następnym roku, osiągając zmniejszone straty żelaza i zwiększone napięcia indukowane. W 1880 roku Jonas Wenström wyposażył wirnik w szczeliny do umieszczenia uzwojenia, co dodatkowo zwiększyło wydajność.
W 1886 roku Frank Julian Sprague wynalazł pierwszy praktyczny silnik prądu stałego, urządzenie nieiskrzące, które utrzymywało względnie stałą prędkość przy zmiennych obciążeniach. Inne wynalazki elektryczne Sprague w tym czasie znacznie poprawiły dystrybucję energii elektrycznej w sieci (wcześniej praca wykonana podczas pracy przez Thomasa Edisona), umożliwiły powrót mocy z silników elektrycznych do sieci elektrycznej, pod warunkiem, że energia elektryczna zostanie rozprowadzona do wózków za pośrednictwem przewodów napowietrznych i słupa tramwajowego, i dostarczył systemy sterowania dla operacji elektrycznych. Pozwoliło to Sprague na zastosowanie silników elektrycznych do wynalezienia pierwszego elektrycznego systemu wózków w latach 1887–88 w Richmond w stanie Wirginia, elektrycznej windy i systemu sterowania w 1892 roku oraz elektrycznego metra z niezależnie napędzanymi, centralnie sterowanymi samochodami. Te ostatnie zostały po raz pierwszy zainstalowane w 1892 roku w Chicago przez South Side Elevated Railroad, gdzie stały się popularnie znane jako „L”. Silnik Sprague'a i związane z nim wynalazki doprowadziły do eksplozji zainteresowania i zastosowania w silnikach elektrycznych dla przemysłu. Rozwój silników elektrycznych o akceptowalnej sprawności został opóźniony o kilkadziesiąt lat przez nierozpoznanie ogromnego znaczenia szczeliny powietrznej pomiędzy wirnikiem a stojanem. Wydajne konstrukcje mają stosunkowo małą szczelinę powietrzną. Silnik St. Louis, od dawna używany w salach lekcyjnych do zilustrowania zasad motorycznych, jest nieefektywny z tego samego powodu, a także w niczym nie przypomina współczesnego silnika.
Silniki elektryczne zrewolucjonizowały przemysł. Procesy przemysłowe nie były już ograniczane przez przenoszenie mocy za pomocą wałów linii, pasów, sprężonego powietrza czy ciśnienia hydraulicznego. Zamiast tego każda maszyna mogłaby być wyposażona we własne źródło zasilania, zapewniające łatwą kontrolę w miejscu użytkowania i poprawiające wydajność przenoszenia mocy. Silniki elektryczne stosowane w rolnictwie eliminowały siłę mięśni ludzkich i zwierzęcych z takich zadań jak przenoszenie zboża czy pompowanie wody. Wykorzystanie silników elektrycznych w gospodarstwach domowych (np. w pralkach, zmywarkach, wentylatorach, klimatyzatorach i lodówkach (zastępując lodówki)) zmniejszyło ciężką pracę w domu i umożliwiło wyższy standard wygody, komfortu i bezpieczeństwa. Obecnie silniki elektryczne zużywają ponad połowę energii elektrycznej produkowanej w USA.